Secondo il celebre filologo Gerhard Rohlfs, il nome Giuliano deriverebbe dal latino Ager Julianus, ovvero il fondo agricolo appartenente a un certo Giulio. Si trattava quindi, in origine, di una proprietà rurale romana, attorno alla quale si sarebbe sviluppato il nucleo abitato. Le origini romane testimoniano l’antichità della frequentazione di questo lembo di Salento, già crocevia di vie commerciali e culturali nel Mediterraneo antico.

Nel IX secolo, le incursioni saracene devastano la vicina Vereto, importante città messapica che sorgeva sul vicino monte omonimo. I superstiti trovano rifugio proprio a Giuliano, contribuendo a popolare e fortificare il piccolo centro. Da quel momento Giuliano eredita parte della tradizione veretina e ne diventa una delle prosecutrici naturali nel territorio del Capo di Leuca.

Sotto la dominazione normanna, Giuliano riceve l’autonomia amministrativa: nasce così l’ Universitas di Giuliano, un’entità con proprio governo civico che, all’interno della Diocesi di Alessano, si afferma come una delle più importanti per popolazione e cultura. Nel 1590 l’Universitas contava già 682 abitanti, una cifra rilevante per i borghi salentini dell’epoca, e annoverava notai, medici, giuristi e intellettuali.
Durante il periodo feudale Giuliano diventa anche sede di importanti famiglie nobiliari, che vi costruiscono dimore fortificate e residenze. È proprio in questo periodo, agli inizi del Cinquecento, che viene edificato il Castello di Giuliano, oggi uno dei meglio conservati di tutto il Salento.